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2020全國水下機器人大賽落幕 大連理工大學和大連海事大學分獲自主抓取組和人機協同抓取組一等獎

2020-09-21
05:07
大連日報
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????本報訊(大連新聞傳媒集團記者謝小芳)由國家自然科學基金委員會、大連市人民政府、鵬城實驗室主辦的第四屆全國水下機器人大賽,在歷時3天完成了線下的比賽后,昨日在大連金石灘落下帷幕。本次大賽,共有290支團隊和170個單人參加線上目標識別組,20支團隊參加線下現場的人機協同抓取組和自主抓取組比賽。最終,大連理工大學OurEDA隊獲自主抓取組一等獎;大連海事大學海星隊獲人機協同抓取組一等獎;北京大學信息工程學院代表隊獲目標識別組一等獎。

????本次賽事分為三個組別,目標識別組比賽為線上比賽,內容包括研究水下目標識別檢測算法與技術;感知識別包括海參、扇貝、海用及海底巖石、水草等相關環境;精確測量海參的尺寸大小、統計海珍品(海參、扇貝、海膽)數量等。人機協同抓取組和自主抓取組的比賽均在真實開放海域進行,參賽隊需要克服復雜海底環境和暗流風浪的影響,要克服實驗環境與真實環境的差異,技術挑戰性不斷增大,比賽難度繼續提升。要求參賽機器人滿足仿真、智能控制、水下目標探測與識別、水下定位、通信、識別、能源系統等全方位技術指標。對機器人技術設計、測試、集成、推廣提出很高的要求。組委會在比賽評價中設置更多內容和細化指標(如智能識別、智能抓捕、智能控制、智能返航等),增加了濃縮現場視頻和技術答辯的環節,更加保障了比賽結果的準確性。

????大連理工大學OurEDA隊隸屬于大連理工大學-獐子島集團水下機器人聯合實驗室。實驗室成立于2017年,主要承擔水下機器人的設計與制作,水下成像以及水下目標識別,水下機器人自主作業等的研究。研究成果與實際應用密切配合,后期實現智能水下機器人輔助配合人工捕撈,提高海洋牧場的綜合采捕效率。

????大連海事大學的“海星”號水下機器人是大連海事大學研發的第七代水下機器人,研發團隊是遼寧省“興遼英才計劃”高水平創新創業團隊。“海星”在硬件設計上首次采用雙機械手彎臂設計方案,極大地提高了機械手的抓取效率,此外,機械手控制程序配備力學反饋模塊,在抓取失敗、目標物脫落等情況下自動停止抓取動作,抓取動作靈活。在軟件設計方面,海星隊采用內置低功耗GPU進行實時目標檢測,實現水下小目標快速識別與抓取,具備自主導航、智能避障等功能。

????中國工程院院士、鵬城實驗室主任高文今年是第四年來大連參加水下機器人大賽,他表示,大賽舉辦四屆,讓人欣慰的是,一支支參賽隊伍的研發成果在持續突破中。回想第一屆,曾出現過很多“尷尬”場面,有些機器人下海后就出現故障,甚至一個海珍品都抓不上來。到了第二屆,可以抓兩三個,現在40分鐘內能抓到幾十個,這樣的提升速度,還是很快的。這個過程中,參賽隊伍在某些研究領域也有了突破,如機械、算法、機械和算法聯動等全方面的提升,特別是協調性方面,真實場景是最好的檢驗平臺。比賽中,那些本來在實驗室里都正常的機器人,一扔到海里,就不會動了。所以,不到真實場景,你都不知道會出現什么問題。通過比賽,使得專業技術問題越來越聚焦。目前,這些參賽隊伍幾乎代表了國內高校水下敏捷機器人的最前沿水平,他們在目標自主識別、機器人穩定控制和高效智能化等方面取得了技術創新和突破。通過這個大賽的檢驗,我們看到,有些技術成果,已經可以轉化到應用領域里。

????獲獎名單

????■目標識別組

????一等獎:北京大學信息工程學院代表隊

????二等獎:北京科技大學代表隊、華中科技大學代表隊、華南理工大學代表隊

????三等獎:華東師范大學代表隊、陜西師范大學代表隊、彭肖肖(個人)、哈爾濱工業大學(深圳)代表隊、南京郵電大學代表隊

????■人機協同抓取組

????一等獎:大連海事大學海星隊

????二等獎:大連理工大學OurEDA隊、大連海事大學海獅隊

????三等獎:海軍大連艦艇學院代表隊、大連海事大學章魚隊、大連理工大學赤甲紅隊

????進取獎:桂林電子科技大學代表隊、杭州電子科技大學代表隊

????■自主抓取組

????一等獎:大連理工大學OurEDA隊

????二等獎:北航—中科院自動化所聯隊、大連海事大學海獅隊

????三等獎空缺。

????優秀獎:大連海事大學海星隊、大連海事大學章魚隊、大連海事大學海大大隊、北京工業大學—大連理工大學聯隊

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